Du 20mm², ça devrait pouvoir passer dans le tablier, c'est le seul endroit envisageable sans percer, mais bonne chance quand même pour l'accès...
Dans l'aile AVG, il suffit de retirer ton cache en moquette côté habitacle, celui contenant la poignée pour le capot. Ainsi tu pourras repérer où le forêt de ta perceuse va attérir

(il y a de la place, pas de souci !)
Côté moteur, tu peux retirer la boîte à air, la roue et le garde-boue... je suis arrivé à passer du gros 50mm², donc toi le 20mm² sera une simple formalité.
Perce un tout petit trou à la perceuse, en t'inspirant du positionnement sur ma photo, ainsi tu vas pouvoir t'assurer que tu as visé juste côté habitacle.
Cette étape validée, y'a plus qu'à sortir un forêt de taille adaptée, ce n'est pas compliqué
Passe bien ton câble dans une gaine électrique (celles utilisées pour les habitations font très bien l'affaire), et silicone un max le trou dans la tôle avant et après le passage de la gaine.
Pour le fusible au plus près de la batterie, c'est tout simplement primordial pour la sécurité
Après bien sûr, tu n'es pas obligé de le fixer directement sur la batterie, mais le mien était tellement gros que je ne trouvais pas facilement la place autour, et ma batterie s'y prêtait bien : j'ai pu visser le porte-fusible d'un côté sur la poignée de la batterie, de l'autre côté sur le cache plastique amovible de la batterie, donc aucun risque. Évidemment, ne surtout pas percer directement dans la batterie !
Pour éviter les parasites, c'est effectivement mieux de séparer alimentation et RCA même si dans ton cas, s'agissant de petites puissances, je ne pense pas que ce soit grave.
Vérifie surtout la qualité de ton RCA : s'il a un double voir triple blindage anti-parasites, il n'y a pas grand chose à craindre.